步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，因此，步进电动机又称脉冲电动机。
步进电机通常需要搭配一个步进电机驱动模块（也叫步进电机驱动器）来工作。步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度，驱动器相当于开关的组合单元。通过上位机的脉冲信号有顺序给电机相序通电使电机转动。
本文使用到的是 28BJY-48 型步进电机。
硬件连接
首先需要将步进电机和电机驱动板连起来，直接将电机的白色插头插入驱动板上的白色插槽（注意卡扣方向）即可。
再将驱动板和树莓派 Pico 连接起来，接线如下：
电机驱动板的 + 引脚接 Pico 的 VSYS。
电机驱动板的 – 引脚接 Pico 的 GND。
电机驱动板的 IN1 引脚接 Pico 的 GP18。
电机驱动板的 IN2 引脚接 Pico 的 GP19。
电机驱动板的 IN3 引脚接 Pico 的 GP20。
电机驱动板的 IN4 引脚接 Pico 的 GP21。
编程
将下面的代码保存在 Pico 的根目录，命名为 main.py。
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程序中定义了这款步进电机的驱动方式和参数。有两种方法驱动它：step_angle(角度) 或 step_run(步数)。
运行之后，可以看到步进电机先逆时针转动 90 度，再顺时钟持续运行下去。
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